23下半年，以华蔚小理为代表的智能驾驶头部厂商，其高阶辅助驾驶全面进城。
在过去短短一周时间里，蔚来、华为、理想、小鹏紧锣密鼓悉数公布了新进展。此外据HiEV了解，比亚迪、智己、飞凡等品牌的智驾团队也在加班加点，甚至部分开启了两班倒的路测，推进城市NOA。
为什么在这个时间点选择集体“进城”？原因已经非常清晰。
城市NOA是提高用户辅助驾驶使用率的关键必经之路。
小鹏、理想等多家的数据显示，城市场景是车主行驶里程、行驶时长占比70 - 80%以上的场景。因此发力高阶智驾，必须解决城市场景，让用户在80%以上的核心场景用起来，而不是10% - 20%的「边缘」场景。
还有一则关联信息是，来自图商的消息源显示，特斯拉最快在今年下半年，最晚明年上半年将在国内测试FSD。
当下无疑是各大车企抢占用户心智，打造「最强智驾」的最佳时间窗口。
城市NOA狂热推进背后，有几个明显的趋势：
- 去高精地图成行业共识；
- AI大模型落地大幅提升感知能力；
- 激光雷达成为城市NOA标配。
一、城市NOA的突破：去高精地图，感知担子重了
城市场景的复杂性较高速场景有10倍 - 100倍的提升。
由于场景多元化，基于规则为主的算法框无法快速扩张，目前大部分公司的感知、规控正切换成数据驱动的模型算法。
另一方面，基于高精地图的成本、审核及更新周期的考虑，行业头部公司逐渐达成共识：实现城市NOA快速多城扩张，第一步要去掉高精地图。
去高精地图，加重了感知的担子，强化了感知的作用。
我们来看看几家厂商的做法：
- 华为ADS
华为ADS 2.0 以动态交通流 + 基于Occupancy占据格栅理解静态环境，结合SD导航地图，来生成道路结构的方式。
- 蔚来NAD
蔚来自动驾驶助理副总裁任少卿近期分享提到，通过车辆经过路口时获取的多段感知数据，构建路口静态环境的拓扑结构，解决城市复杂路口的通行问题。
他特别提到了：NT2平台的4个OrinX 以及激光雷达是重要的基础，4颗OrinX可以获取、处理7颗800万像素摄像头的原始数据。车载激光雷达，则能够得到更加稳定的静态元素位置，融合之后的效果较纯视觉提升一个数量级。
- 小鹏XNGP
小鹏XNGP的实现，大体可以认为是基于XNet多相机多帧的输入，形成对车道线、停止线、斑马线以及车道连接关系的理解。
- 理想城市NOA
理想采用了用于道路路口结构认知的先验神经网络NPN网络，以及用于红绿灯特征推理的TIN网络。
理想智能驾驶副总裁郎咸朋总结，城市NOA的进展，大幅受益于这两年AI大模型带来的先进成果。
去高精地图之后， 实时感知承担起了原本依靠高精地图的元素输入。
而新近两年量产的车规级激光雷达，撑起了半边天。
二、城市NOA标配激光雷达，华蔚小理迪一致投票
利用AI大模型的强感知去高精地图是第一步，城市NOA还要面对各种不规则的动态目标（比如横向杀出的外卖小哥，甚至是掉落运动的轮胎）。
与特斯拉的纯视觉路线不同，以激光雷达作为感知融合的重要输入，是国内厂商目前最主要的方案。
